幻尔发布开源双足机器鸭WonderDuck：全栈自研架构与强化学习训练方案解析

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产品定位与核心架构

深圳幻尔科技推出开源双足机器鸭WonderDuck，集原创机械结构、自研关节舵机、异构双脑控制系统、AI视觉与强化学习于一体。该产品成品发货、到手即用，同时开放3D结构文件、底层源码、仿真训练工程及真机部署流程，面向希望深入研究与二次开发的具身智能开发者。

原创金属承力结构

双足机器人的稳定行走依赖机械结构基础。WonderDuck采用原创金属承力架构，核心受力点部署金属结构件，强度高、形变极小，可承受反复跌倒冲击而保持机械精度。腿部关节采用双轴固定设计，以双轴支撑消除单轴结构的径向晃动与虚位，提升关节运动精度与整机刚性。

整机为15自由度设计，外壳采用原创3D打印方案，支持模块化拆装，全套3D结构文件开源。硬铝合金支架与3D打印外壳的组合，兼顾抗冲击性能与改造空间。

自研HX-08LCM空心杯磁编码舵机

核心关节搭载幻尔自研HX-08LCM空心杯磁编码总线舵机，堵转扭矩8kg·cm，响应速度0.06s/60°，适配机器鸭50Hz高频控制环路。舵机内部采用不锈钢高强度齿轮组和主副金属舵盘，结合12Bit非接触式磁编码反馈，实现360°连续旋转与高精度定位；内置梯形加减速启停算法，减少启停时的关节抖动。

该舵机支持位置、温度、电压等状态信息读取，具备过热、过载、过压保护功能，通信协议开放，便于底层控制开发。

异构双脑控制系统

控制架构由幻尔自研RK3566主控与AT32协处理器组成。RK3566搭载四核Cortex-A55处理器和1TOPS NPU，配备1GB运行内存、32GB TF卡存储，运行原生Linux系统，负责强化学习策略推理、机器视觉、图传及上层应用调度。AT32协处理器负责IMU姿态数据采集、舵机总线控制等底层实时任务，保障50Hz实时控制环路稳定运行。

感知交互层面，WonderDuck配备头部与背部双路QMI8658 IMU，采集姿态、角速度和加速度信息；同时搭载800万像素高清摄像头、TOF测距传感器、麦克风与扬声器，配合音频编解码器与7.4V高倍率锂电池，构成完整的端侧感知与交互硬件基础。

强化学习驱动的运动策略

WonderDuck基于PPO算法，在MuJoCo物理仿真环境中开展强化学习训练。机器人在虚拟环境中根据奖励反馈反复调整策略，逐步习得行走、姿态调整等运动能力。训练结合mjlab框架与域随机化技术，使机器人接触多样化仿真条件以提升适应能力；训练完成的模型可导出并部署至真机，实现Sim-to-Real迁移。

出厂预置行走、自主站起、坐下、啄取等多套成熟策略。

全链路软件工具与开源生态

WonderDuck配套WonderRL强化学习训练工具，内置MuJoCo仿真环境与PPO训练框架，支持训练过程可视化、奖励函数自定义及ONNX模型导出，贯通仿真训练、模型优化与真机部署流程。

交互工具方面，PC网页端可视化上位机免安装，浏览器直连即可监控整机状态、在线调试舵机参数、预览摄像头画面、切换运动策略与更新固件；手机APP提供基础动作遥控、实时图传、视觉人体追踪、手势控制及视觉巡线等预置功能。

开源内容涵盖3D结构文件、硬件原理图、底层源代码、MuJoCo仿真环境、PPO训练工程及真机部署流程。配套原创课程与开发手册，覆盖运动控制、强化学习、机器视觉交互等维度。

预约与获取方式

WonderDuck已于幻尔官网开放预约，预约地址为：https://hiwonder.com.cn/product-detail/WonderDuck_