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集成力控关节-HSA系列
HSA关节ROKAE珞石机器人
珞石 HSA 系列集成力控关节，新一代高集成关节模组。轻量化紧凑构型，机电气一体化集成，最轻 450g，免冗余配件快速组装。搭载高精度力矩传感器，＜0.05Nm 微克级力感知、毫秒级负载响应，1kHz 力控闭环；扭矩密度最高 48Nm/kg，电机转速最高 6000rpm。配套完整力控算法，为具身智能提供即插即用的机器人核心硬件。
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更新于 2026-08-24 00:10
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声明：文档由AI生成，仅作参考，最终功能、参数及价格以官方为准。
产品概述
集成力控关节HSA系列是珞石机器人推出的新一代高集成度关节模组产品，采用极轻量化紧凑型设计，机械与电气接口高度集成，最小关节重量仅450g，无需额外冗余配件即可快速装配。关节内置高精度力矩传感器，可实现分辨率＜0.05Nm的“微克级”力感知与控制，并对负载动态变化实现“毫秒级响应”，力控闭环刷新频率稳定达到1kHz。HSA系列关节扭矩密度最高至48Nm/kg，电机最高转速达6000rpm，可为各类机器人本体提供坚实的硬件底层支撑。同时可提供配套的力控算法解决方案，为具身智能行业打造“即插即用”的核心部件。
产品报价
官方暂未公布定价。
产品规格
| 参数类别 | HSA-11 | HSA-14 | HSA-17 | HSA-20 | HSA-25 | HSA-32 | 说明 |
|---|---|---|---|---|---|---|---|
| 电机类型 | 内转子无框力矩电机 | 内转子无框力矩电机 | 内转子无框力矩电机 | 内转子无框力矩电机 | 内转子无框力矩电机 | 内转子无框力矩电机 | 全系统一 |
| 尺寸（直径/长度）(mm) | 52/68 | 60/74 | 72/98 | 82/107 | 110/115 | 142/135 | — |
| 中空内径(mm) | 6 | 9 | 10 | 13 | 15 | 21 | — |
| 重量（含/不含抱闸）(g) | 450（无）* | 600（有） | 1100（有） | 1700（有） | 2950（有） | 6000（有） | HSA-11可选抱闸 |
| 工作电压(V) | 48 | 48 | 48 | 48 | 48 | 48 | 全系统一 |
| 关节额定功率(W) | 40 | 120 | 160 | 250 | 600 | 950 | — |
| 速比 | 100 | 100 | 100 | 120 | 100 | 120 | — |
| 额定转速(rpm) | 30 | 30 | 30 | 30 | 30 | 20 | — |
| 扭矩密度(Nm/kg) | 19.8 | 12.8 | 46.4 | 37.6 | 47.5 | 46.8 | — |
| 平均负载转矩允许最大值(Nm) | 8.9 | 7.7/14* | 51 | 64 | 140 | 281 | HSA-14可支持选配 |
| 峰值扭矩(Nm) | 11 | 19 | 70 | 113 | 204 | 459 | — |
| 扭矩传感器额定扭矩(Nm) | 12 | 25 | 70 | 110 | 210 | 480 | — |
| 扭矩传感器分辨率(Nm) | ≤0.05 | ≤0.05 | ≤0.05 | ≤0.05 | ≤0.05 | ≤0.05 | 全系统一 |
| 扭矩传感器极限扭矩(Nm) | 36 | 75 | 210 | 330 | 630 | 1440 | — |
| 力控闭环带宽 | 100Hz | 100Hz | 100Hz | 100Hz | 100Hz | 100Hz | 全系统一 |
| 阻抗控制频率 | 1kHz | 1kHz | 1kHz | 1kHz | 1kHz | 1kHz | 全系统一 |
| 力控采样频率 | 32kHz | 32kHz | 32kHz | 32kHz | 32kHz | 32kHz | 全系统一 |
| 编码器精度(bit) | 18 | 18 | 18 | 18 | 18 | 18 | 全系统一 |
| 编码器形式 | 双绝对编码器 | 双绝对编码器 | 双绝对编码器 | 双绝对编码器 | 双绝对编码器 | 双绝对编码器 | 全系统一 |
| 通信 | EtherCAT | EtherCAT | EtherCAT | EtherCAT | EtherCAT | EtherCAT | 全系统一 |
产品特色
-
轻量化高集成设计：采用极轻量化紧凑型设计，机械与电气接口高度集成，最小关节重量仅450g，无需额外冗余配件即可快速装配。
- 全系配备中空内径结构，支持线缆内部走线
- 可选配吸合式抱闸与双编码器配置
-
高精度力感知与控制：内置高精度力矩传感器，可实现分辨率＜0.05Nm的“微克级”力感知与控制。
- 对负载动态变化实现“毫秒级响应”
- 力控闭环刷新频率稳定达到1kHz
- 力控采样频率达32kHz，阻抗控制频率达1kHz
-
强劲动力性能：关节扭矩密度最高至48Nm/kg，电机最高转速达6000rpm，为各类机器人本体提供坚实的硬件底层支撑。
- 全系工作电压48V，覆盖40W至950W功率范围
- 峰值扭矩覆盖11Nm至459Nm
-
完善的算法与配置支持：提供配套力控算法功能解决方案，支持遥操作远程精准操控。
- 通信协议采用EtherCAT
- 编码器形式为双绝对编码器，精度18 bit
应用场景
集成力控关节HSA系列适配以下行业与应用场景：
- 3C电子：精密装配、柔性夹持、力控打磨等精细化作业
- 一般工业：协作机器人关节模组、轻型机械臂核心部件
- 商用与教育：服务机器人、科研教学平台、具身智能开发
- 医疗康养：康复机器人、辅助医疗设备、护理机器人