人形机器人最难的，不是再发一个演示视频，而是「一个模型、多种末端、全身与桌面一起干」。宇树把这条路线写进了可打开的项目页。
宇树科技以四足与人形机器人硬件闻名，近年持续加码具身模型。UnifoLM-WLA-1.0定位为新一代通用人形机器人基础模型，参数约6B。公开说明显示，它在大规模多模态感知与交互中心世界建模之上强化空间理解，并以约两千五百小时高质量真实机器人数据完成训练，数据源包括Unitree Open Datasets、BitRobot-HIW-500等，覆盖多样本体与作业场景。
任务覆盖： 单模型宣称可协调六十四项任务，其中全身操控约十项、桌面操控约五十四项；支持两指夹爪与多种五指灵巧手，强调跨任务与跨末端泛化。真机演示包括整理床铺、往洗衣机放衣物、叠衣服与分拣等，场景从「台上抓放」延伸到需要下肢配合的家务动作。
架构分层： 底座是具身推理器UnifoLM-ER-1（基于Qwen3-VL-4B），在逾五百万样本上训练点预测、检测、多图推理、二维轨迹、三维检测与空间问答，并在多项具身推理基准上宣称开源阵营领先或可比专有模型。其上用光流提取未来动态区域，经VQ-VAE离散为固定长度token，使模型聚焦交互主体与场景变化；动作侧把末端位姿、手部关节与下肢关节分路残差向量量化，再叠加MMDiT动作专家做连续控制，形成「理解—预测变化—出动作」的统一表征。
对产业，这意味着「全身VLA」正在从论文指标走向可下载权重与可复现真机评测。观察点在于跨本体迁移、长程失败恢复、数据版权与安全边界，以及开源许可对商业部署的约束。事实以项目页、模型卡与公开基准表为准。